模糊PID
输入可以是：偏差E和偏差变化率(或者偏差值上两次之差)EC
输出可以是：kp，kd（因为在做智能车，只用了kp，kd）
我们要做的就是写个函数，输入E，EC，得到kp，kd；对于E，EC，kp，kd，论域可以设在（-6，6），区间一共有13个数。
对于某个偏差E可以先对其进行变化，让其落在（-6，6）的区间，接下来要做的就是模糊化。
我们先对区间分段，每个区间可以用一个词来表示（比如过大，一般等等），即NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB七个语言值。-6就是NB，-4就是NM，依次类推。
那对于-5这个中间值而言，我们需要对其评判是用哪个语言值描述。而评判的方法就是将其输入到一个隶属函数中，得到一个隶属值，根据这个值判断。
经过上述操作，我们得到了E，EC的语言值，再根据模糊化控制规则表，推出kp，kd的模糊化值（两个的表不一样），再更据模糊化的kp，ki算出一个语言值加权，便可以得到想要的kp，kd。
